宇树灵巧手本体参数汇总表
参数分类 | 参数项 | 详细规格 |
基础物理参数 | 整机重量 | 365g |
| 外形尺寸 | 151mm × 70mm × 63mm |
自由度与传动 | 主动自由度数量 | 共 2 个拇指：1 个独立自由度食指、中指、无名指、小指：共用 1 个自由度 |
| 传动机构 | 齿轮 + 腱绳传动 |
关节运动角度 | 拇指关节 0 | 0~42° |
| 拇指关节 1 | 0~105° |
| 四指（食 / 中 / 无名 / 小指）关节 0 | 0~88° |
| 四指（食 / 中 / 无名 / 小指）关节 1 | 0~105° |
抓握性能 | 最小握拳时间 | 0.5 s |
| 最小可抓握直径 | 8mm |
| 指尖夹持力 | 拇指：15N食指 + 中指 + 无名指 + 小指合计：15N |
| 掌面向下抓 5cm 圆形硬物最大负载 | 1.5kg（常温环境） |
| 掌面向左抓 5cm 圆形硬物最大负载 | 1.5kg（常温环境） |
电气规格 | 工作电压范围 | 24V–60V |
| 静态电流 | 58V @ 0.1A |
| 最大工作电流 | 58V @ 1.5A |
| 通讯接口 | RS485 |
环境适应性 | 工作温度区间 | -20℃ ~ 60℃ |
软件与控制 | 通讯速率 | 1000Hz |
| 感知反馈数据 | 关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、电压电流 |
| 可控制反馈参数 | 关节模式、关节位置、关节速度、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数 |
产品特点说明
1. 轻量化设计：仅 365g，体积小巧，可便捷安装在 G1 EDU、H1 开发版等人形机器人手臂末端，不会过度增加上肢负重。
2. 腱绳 + 齿轮传动：结构紧凑，动作响应快，握拳最快仅需 0.5 秒，可快速完成抓取、松开动作。
3. 适配小物件操作：最小可抓取直径 8mm 物体，能夹持小件工具、零部件、试管等；稳定抓取重量可达 1.5kg，满足日常轻量操作需求。
4. 宽电压兼容：24V~60V 宽压供电，可直接匹配宇树人形机器人车载电源；RS485 高速通讯（1000Hz），控制实时性高。
5. 丰富状态反馈：可实时读取关节力矩、温度、电流电压，便于科研人员开展力控抓取、人机协作、抓取算法开发。
6. 宽温工作：-20℃~60℃可稳定运行，既能用于室内实验室研发，也可适配部分户外低温 / 高温作业场景。
适用搭配机型
· 宇树 G1 EDU 教育开发版人形机器人
· 宇树 H1 科研开发版人形机器人 可用于精细抓取演示、科研抓取算法实验、展厅互动操作展示、轻量作业原型开发。